司法書士さんて、弁護士さんとどう違うの?

 最近、債務超過、過払い金を取り戻すことを請け負う、というCMを耳にすることが多いです。
こういった債務の問題は、当然弁護士さんが担当されるのだろうと思っていたら、司法書士事務所が窓口になっていることがあります。このほかの課題においても、司法書士さんと弁護士さんの両方がその問題を担当されている、という印象を持つことも多いです。
 では、この二つの職種、何がどう違うのでしょうか?素人には、まったくもってわかりにくいです。イメージとしては、弁護士さんのほうが、より法律についての専門家、弁護士さんのほうが、何か困りごとの相談をお願いしたとき料金が高そう、司法書士さんの試験も難関のようですが、弁護士さんのほうがより試験が難しいから頭がよさそう、などといったものを持っています。
司法書士さんは、法律に基づいた事務手続きをする人という解釈でよいのでしょうか?日常生活の場面のなかで、現実的に、法的な支援が必要となったとき、どちらにお願いしてサポートをしてもらえばよいのか、素人にもわかりやすく示してもらいたいものです。
少なくとも、実際に裁判になり、裁判で弁護をしていただく、というのは、弁護士さんにしかできないことということはわかりますが。
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